冗余度机器人的最优轨迹确定Determination of Optimal Trace of Redundancy Robot
付兴武,胡志红,周立
摘要(Abstract)：
研究了冗余度机器人的逆运动学,提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学,并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中,得出了便于实用的数值计算公式.此方法回避了求雅可比伪逆矩的繁琐过程,仿真结果表明此法是可行的.
关键词(KeyWords)： 冗余度机器人;雅可比矩阵;笛卡尔空间
基金项目(Foundation):
作者(Author): 付兴武,胡志红,周立
参考文献(References)：
- [1]Yoshikawa,T.Analysis and control of robot manipulators with redundancy.Robties Researeh,The First Inter.Symp.1983.735～748
- [2]Nakamura,Y.,H.Hanafusa.Optimal redundancy control of robot maniplators.Intmational Journal of Robtics Research,1987.6
- [3]Hsu,P.,J.Hauser,S.Sastry.Dynamie contrnol of redandant manipulator.Proc,IEEE Conf on Robotics and Automation,1988.183～187